1. 简介

       持续旋转功能可以允许机器人的*后一个轴或者附加轴在某个方向上的持续旋转或无限旋转。

1.1 机器人要求

        持续旋转功能的硬件要求：1.该持续旋转的轴可以是机器人或附加轴的*后一根轴。2.该旋转轴的机械部件必须允许其能够持续旋转（没有硬限位）。

       持续旋转功能的软件要求：需要持续旋转的option（J613）。

1.2 主要功能

       当此功能开启以后，被选定的轴将实现无限制旋转。该功能应用到某个轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。

2. 功能设定步骤

       本章介绍使用此功能的步骤。使用此功能涉及到一个菜单设定步骤和一个持续旋转指令CTV。菜单设定步骤是Menu-Setup-Cont Turn


图2-1 菜单在TP里的位置

2.1 Cont Turn设置步骤

       通过Menu 菜单进入Cont Turn。界面如图2-2所示：


图2-2 Cont Turn界面

       设置需要持续旋转的轴以及其所在的组以及减速比，注意：此减速比的数据是你所应用的机器人末端轴电机的减速比数据（需向日方要）设置完成以后按DONE键，会出现如下画面：



图2-3 机器人组J6轴持续旋转功能设置界面

        当当前组只有机器人组Group1时，持续旋转轴设定完成以后，将强制disable掉Constant Path功能，并提示Cycle Power。重启以后系统变量$CPCFG中的$CP_ENABLE将由TURE变为FALSE。如图2-4所示。


图2-4 机器人组持续旋转设置完成界面

       当前组除了机器人组Group1还有附加轴Group2时，持续旋转轴设定完成后会提示是否Disable掉Constant Path功能。

图2-5附加轴持续旋转设置界面

       无论是机器人本体组还是附加轴只要设置持续旋转功能，都会将$SCR中的$ORG_PTH_RSM由TRUE变为FALSE。

       编写程序，发现机器人的J6轴会持续旋转，程序如图2-6所示：

图2-6程序示例

3. 功能总结

        该功能可以实现机器人末端轴或附加轴的无限旋转，该功能应用到某个端轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。



       只要设置该功能，机器人本体将不可运用原路径恢复功能。当机器人末端轴实现无限旋转时，将不能使用Constant Path功能。

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