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发那科机器人编程之Error Code Output Function错误代码输出功能
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本章介绍错误代码输出功能Error Code Output Function，使阅读者能迅速掌握其要领。
机器人要求
该功能需要安装软件选项包J527，以及I/O扩展板。需要配置信号通信模块，点数要求33点输出1点输入。
主要功能
此功能可以输出除了Warn级别以外的机器人所产生的报警内容。
相关手册
本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s
Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的说明。
功能设定步骤
使用此功能涉及到二个系统变量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为0，则Error Code Output Function关闭。
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为1，则启用Error Code Output Function。DO配置33个点，这33个点的分配如下表所示。
通常一个报警代码是由报警等级，报警的ID号和报警数字号构成。
如SVRO 002，报警等级是SERVO，报警的ID是“SRVO”，报警数字是2。对应的DO信号情况分别为报警等级列表、报警ID列表和报警数字列表中红色框所示。
常用报警ID列表
监控时序步骤
若报警有多个（*多支持100个报警输出），监控时序如下：
多报警监控时序
功能总结
该功能可以将机器人产生的报警以数字信号形式输出到外部设备。但WARN和NONE级别的报警不会被输出。
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