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通过PC Developer’s Kits读写发那科机器人IO
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信息化是现代制造业的非常重要 的趋势。我们在集成机器人的时候，总希望尽可能多的采集机器人信息，以还原机器人的原貌，从而对机器人进行分析，做出接下来的决策。FANUC为各位提供 了PC操作机器人的软件接口—PC Developer’s Kits（以下简称PCDK）。
通 过PCDK读写FANUC机器人IO，采用的是面向对象的编程方法。PCDK内的Robot Server组件提供对象类FRCRobot(FRC表示Fanuc Robotics Class，是Robot Server内所有对象类名称的前缀)。编程者可以通过实例化该类的对象（以下称为gobjRobot对象）来连接机器人并通过该对象的属性和方法来获取 机器人信息以及控制机器人。创建objRobot对象后，可以获取该对象的一个属性“FRCRobot.IOTypes”的引用，该属性是我们完成机器人 IO信息读写的关键所在。具体步骤如下：
1）确保PC与机器人控制器之间的以太网物理连接。
2）创建及共享一个“FRCRobot”的引用：
Set gobjRobot= New FRCRobot
3）调用 “FRCRobot.Connect”方法来建立PC与机器人的连接：
gobjRobot.Connect ”robotname”
4）通过 “FRCRobot.Disconnect”事件来处理不连接的状态。
5）通过“FRCRobot.IOTypes”读写IO。以给DO（1）赋值取反为例：
Dim objDigOut1 As FRCDigitalIOSignal
Set objDigOut1=gobjRobot.IOTypes.Item(frDOutType).Signals(1)
objDigOut1.Value = Not objDigOut1.Value
发那科喷涂应用的上位机软件PaintWorks4是一套功能完备的机器人和涂装工艺设备管理软件，它正是采用PCDK来采集机器人数据，控制机器人部分功能。以下是其中一个子程序RobotI/O，其作用就是对机器人IO进行操作，这个功能正是采用了上述的方法。
读写机器人IO是PCDK提供的功能中的比较基础的一项。PaintWorks4软件，除了IO读写功能以外，还具有可以读写机器人的变量，修改工艺参数，操作机器人文件等功能。
总之，PCDK可以在编写PC读写控制机器人的上位机程序时，给编程者提供了很大的便利。
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