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发那科机器人工具坐标系的设置与使用（六点示教法）
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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六点示教法包括六点（XY）示教法、和六点（XZ）示教法。
六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。
1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。
4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5.按下F2“方法”。
6.选择“六点法（XZ）”。
a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。
b 选择使用单词、英文字母。
c 按下适当的功能键，输入注释。
d 注释输入完后，按下 ENTER 键。
8.记录各参照点。
此处以如下姿势为例：
1)记录接近点1：
a.移动光标到接近点1（Approach point 1）；
b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到基准点；
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。
2)记录接近点2：
a.沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；
b.移动光标到接近点2（Approach point 2）；
c.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；
d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到准点；
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；
f.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
3)记录接近点3： a.移动光标到接近点3（Approach point 3）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具**接触到基准点；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
e.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
a.将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标（WORLD）的两个方向平行。
b.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
a.移动光标到X方向点（X Direction Point）；
b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；
c.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
6)定义+Z方向点：
a.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使机器人恢复到Orient Origin Point（方向原点）；
c.移动光标到Z方向点（Z Direction Point）；
d.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以全局坐标（WORLD）方式）至少移动 250mm；
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。
10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。
11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。
12.按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。
注意：
若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。
14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。
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