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发那科机器人工具坐标系的设置与使用（三点示教法）
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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三点示教法( TCP自动设定 )
设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
具体步骤：
1. 按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。
2. 选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。
3. 将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4. 按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5. 按下F2“方法”。
6. 选择“三点法”。
7. 输入注释
a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。
b 选择使用单词、英文字母。
c 按下适当的功能键，输入注释。
d 注释输入完后，按下 ENTER 键。
8. 记录各参照点。
使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例：
1) 记录接近点1：
a. 移动光标到接近点1（Approach point 1）；
b. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到基准点；
c. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。
2) 记录接近点2：
a. 沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；
b. 移动光标到接近点2（Approach point 2）；
c. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；
d. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到准点；
e. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；
f. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
3) 记录接近点3：
a. 移动光标到接近点3（Approach point 3）；
b. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；
c. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具**接触到基准点；
d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
e. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
9. 对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。
10. 再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。
11. 要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。
12. 按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。
13. 要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。
注意：
若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。
14. 要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。
设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
具体步骤：
1. 按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。
2. 选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。
3. 将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4. 按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5. 按下F2“方法”。
6. 选择“三点法”。
7. 输入注释
a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。
b 选择使用单词、英文字母。
c 按下适当的功能键，输入注释。
d 注释输入完后，按下 ENTER 键。
8. 记录各参照点。
使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例：
1) 记录接近点1：
a. 移动光标到接近点1（Approach point 1）；
b. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到基准点；
c. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。
2) 记录接近点2：
a. 沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；
b. 移动光标到接近点2（Approach point 2）；
c. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；
d. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具**接触到准点；
e. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；
f. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
3) 记录接近点3：
a. 移动光标到接近点3（Approach point 3）；
b. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；
c. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具**接触到基准点；
d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
e. 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
9. 对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。
10. 再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。
11. 要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。
12. 按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。
13. 要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。
注意：
若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。
14. 要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。
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