在我们对机器人进行操作时，有时由于操作失误或是其他原因导致机器人零点丢失，我们可以通过恢复机器人备份文件中的SYSMAST.SV文件来快速恢复机器人的零点数据。但请注意，用此方法的前提条件是：编码器在整个过程中都未曾断掉电源，如果是由于切掉电源而导致的机器人零点丢失，此方法不适用。

1、首先要有MC备份。

       插上储存卡，按MENUS键，选择5 File，按F5选择选择储存设备1 Set Device,选择Mem Card（储存卡）或UT1或UT2。再按F4 Backup，选择7 AllAbove。完成备份。F5中的3 MakeDIR为创建文件夹，即在你选择的储存设备里面创建文件夹。


2、对机器人进行controlledstart的启动方式：

       开机，同时按住PREV+NEXT或通过辅助菜单键FCTN重启按钮选择进入控制启动界面（以前文章有介绍进入控制启动的方法，在此不赘述），下图为同时按住PREV+NEXT后，示教器启动进入的画面，选择3，按ENTER键，进入控制启动

3、恢复SYSMAST.SV文件。

按MENU键，选择5 File，选择储存设备Set Device,选择Mem Card（储存卡）。

       DIR（点F2选择）为选择文件，包括TP,SV, Directories等文件格式，按8来选择下一页。其中Directories为MC里的文件夹。
如果做MC备份时创建了文件夹则用此来选择备份的文件夹，如果做MC备份时按F5 UTIL里面没有3 Make DIR选项则备份在卡的根目录，此时直接选F2 DIR，选择*.SV。

       找到SYSMAST（机器人零点数据文件），然后点LOAD（F3）

4、冷启动机器人,按Fctn键，选择1 START （COLD）。


5、重新让机器人计算零点。

       按主菜单MENUS，然后选0 next下一页，选择6 SYSTEM系统，然后按F1 选择2 Variables，找到变量$DMR_GRP（大约在第95个），然后按Enter键，选择1 Group1，按Enter键，把**项1Master Done改成Ture（按F4）。（注：如果改成True后立即变成False，则在JOINT坐标系下手动示教机器人每个轴，幅度大于20度）。

       然后点F1 选3Mater/Cal,再选6 Calibrate计算，选Yes，按F5 done，关电重启。

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