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发那科变位机外部轴模拟仿真试验
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发那科机器人通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环境与真实的环境一样，需要创建添加附加轴，设置外部轴马达参数。这些其他的变位机，外部轴都属于发那科机器人配件。
在Roboguide中添加发那科机器人附加轴时，软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用发那科机器人标准变位机、转台或者导轨时，变位机、转台或者导轨 软件安装之后马达参数会自动生成，无需手动设置。
采用非FANUC标准的外围设备时，安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的工作效率；除此以外，协调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协调运动软件。
Roboguide中添加外部轴，模拟真实环境，通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以及工件的位置进行变换，改变了发那科机器人的操作空间，提高了机器人的可达性。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
采用非FANUC标准的外围设备时，安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的工作效率；除此以外，协调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协调运动软件。
Roboguide中添加外部轴，模拟真实环境，通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以及工件的位置进行变换，改变了发那科机器人的操作空间，提高了机器人的可达性。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
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